上海海事大學(xué)“水下機器人與智能系統(tǒng)實驗室”朱大奇教授科研團隊自行研制的一款新型水下機器人——“海事一號”已完成系統(tǒng)集成，并在試驗池順利完成一系列水下作業(yè)及測試任務(wù)，并擬向全國推廣應(yīng)用，這也是以海事命名的、上海海事大學(xué)研發(fā)的第一個水下機器人。
　　“水下機器人”又稱“無人深海潛水器”，是一種無人遙控潛水器。目前，國際國內(nèi)研制的無人遙控潛水器主要是“有纜遙控潛水器”和“無纜遙控潛水器”兩種。該試驗研究團隊成員鄧志剛介紹，“海事一號”遙控自治水下機器人是一種新概念水下機器人，它兼有無纜自治水下機器人和有纜遙控水下機器人的雙重特性，屬于混合型潛水器。通過用微細(xì)的光纖代替?zhèn)鹘y(tǒng)電纜，可以像有纜遙控潛水器一樣進行手動實時遙控作業(yè);同時又有無纜自治潛水器大面積水下探測和搜索功能，具備遙控、半自主和全自主三種工作模式。“海事一號”水下機器人重85公斤，最大潛水深度150米，水下工作時間2小時，最大航速3節(jié)，可搭載5公斤載荷。
　　“‘海事一號’的重要創(chuàng)新在于，它采用了課題組自行開發(fā)的故障診斷和容錯控制關(guān)鍵技術(shù)，能有效解決水下機器人故障檢測、隔離、辨識與容錯控制律重構(gòu)的固有難題。”鄧志剛說，“海事一號”總體設(shè)計包括機械設(shè)計和電氣設(shè)計，水下系統(tǒng)和水面系統(tǒng)之間采用了較電纜輕便的光纖進行通信，更易于實現(xiàn)精確控制。此外還加裝了前向探距聲吶，能有效避障。
　　海事一號ARV系統(tǒng)試驗研究團隊負(fù)責(zé)人朱大奇教授表示，“海事一號”遙控自治水下機器人的研制，不僅是學(xué)校校‘水下機器人與智能系統(tǒng)實驗室’科研團隊水下故障診斷、狀態(tài)控制、軌跡跟蹤與安全避障研究實驗平臺，也可以用于漁業(yè)、打撈、水下搜救和水下勘探等作業(yè)，為社會服務(wù)。該研究也獲得五項國家專利。
　   　                                                                                （摘自 中國新聞網(wǎng)）